Di origine spagnola, Pietro entrò nella Compagnia di Gesù dopo aver pronunciato i primi voti. Dopo gli studi di filosofia, venne ordinato sacerdote a Cartagena, in Spagna appunto, prendendosi subito cura degli schiavi neri deportati lì dall’Africa, pronunciando altresì il voto di essere ‘sempre schiavo degli Etiopi’, cioè dei negri. Apprese la lingua dell’Angola e, ammalatosi di peste, sopportò persino i maltrattamenti dal suo infermiere, un negro. Fu proclamato patrono delle missioni da papa Leone XIII